延安市公共交通有限责任公司始建于1978年7月，至今已有四十年的历史，是市属中型国有企业。

1978年7月从原延安市运输公司分离出四辆车一条线，成立“延安市公共汽车公司筹建处”；1979年10月更名为“延安市公共汽车公司”；1997年更名为“延安市宝塔区公共汽车公司”隶属宝塔区城建局管理。1999年划为市直单位，隶属市城管局管理，更名为“延安市公共汽车公司”；2003年12月整体划归市交通局管理。2011年2月经市交通运输局批准，更名为“延安市公共交通总公司”。公司实行统一管理，下设5个营运分公司，4个车辆保养保修厂，1个旅游出租分公司，1个气瓶检验分公司，1个广告经营部，1个公交派出所警务室和22个业务职能部门，职工人数总人数近2000人，营运车辆487辆，公交线路48条，线路长度1148.5公里(往返)，日均运送乘客35万人次，较好地满足了城市现代化建设发展的需求，为延安市经济社会发展做出了积极贡献。

近年来，随着公交优先政策的落实和公交企业的不断深化改革，公司新一届领导班子大胆创新，真抓实干，紧紧抓住《延安市优先发展城市公共交通的实施意见》出台的机遇，提出了“精细管理，降耗增效，务实创新，追赶超越，努力推动企业持续健康和谐发展”的工作方针，带领全体职工大胆开拓创新，破解公交发展难题，超前规划，积极主动工作，使企业得到较快发展

公司先后更新公交车380辆，其中2014年购置车辆102辆，2015年购置车辆80辆,2016年购置车辆20辆,2017年购置车辆24辆，2018年购置车辆22辆。

基本设施建设。粮校停车场改造工程完成，于2014年8月份投入使用；姚店公交枢纽站建设完成，于2018年5月投入使用；最为可喜的是，在市区东西南北川建设公交综合停车场项目得到市发改委正式批准立项，枣园公交综合停车场建设项目的规划、土地等审批手续基本完成，有望今年开工建设。公司还在各停车场修建了职工宿舍，职工餐厅，大大的提高了职工的工作热情。

精神文明建设。创建成市级“工人先锋号”，“青年文明号”，中华总工会“敬老文明号”等多项荣誉称号，原公交2路驾驶员文彩艳被评为延安市首届爱岗敬业道德模范,公交12路驾驶员曹艳被评为延安市第二届爱岗敬业道德模范。2017年4月总公司被中共陕西省委省政府授予“陕西省先进集体”荣誉称号。